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TB1:该端子用来接外部电源,当 MINI-PMAC 单独使用时(不插在计算机里) ,可由该 端子给卡供电.
J1(JDIS P)
J3(JUM J4(JRS23
J7(JS1 J5(JOPT) J8(JAU
J11(JMAC
J9
TB
图 1-9 MINI-PMAC 硬件结构图 除以上接线端口外,MINI-PMAC 还有许多跳线来控制和设置卡的功能,这些跳线在 EM 教学设备出厂时就已经设置好了,在同学们没有清楚的了解它们各自用途之前,请不 要轻易改动跳线的设置.如果需要了解有关跳线设置的更多详细内容,请参见配套光盘 中的资料.下图是其主要工作接口 J11 各引脚定义:
图 1-10 J11 端口引脚定义 由于 PMAC 卡是以 Motorola 56000 系列 DSP CPU 为主要芯片的,而该芯片是 24 位宽 的双数据总线形式(这不同于现在个人计算机上的 32/64 位宽单数据总线) ,每一路的最
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大访问地址是 16 位,即从 0000H---FFFFH,所以该卡的内存布局和访问方式有独特的地 方,它分为两列 X 和 Y 列,其布局如下图:
图 1-11 PMAC 卡内存地址分配图 二) ,软件控制特点: PMAC 的软件功能强大,分别包含以下几部分: 1, 参数,变量设置 PMAC 卡包含有一种控制参数 I 参数,三种用户变量 M,P,Q.其中通过对 I 参数的 设置来配置系统的功能, 是系统中非常重要的部分; 变量是用户自己定义的, M 指向 PMAC 卡中的某一内存或寄存器地址,用户通过它来间接访问 PMAC 卡上的几乎所有资源;P 变 量,Q 变量由用户随意使用,为 48 位浮点变量,两种变量的区别在于 P 变量是全局变量, (该卡支持多达 16 个坐标系) 以上参数和变量每一种都有 1024 . Q 变量是坐标系内部变量 个可供使用. I 参数:分两类,系统级别和通道级别(所谓通道即卡中的每个电机控制通道) 系统级别:设置卡的工作运行方式,100 号以内,如参数 I5 用来控制 PMAC 中的 PLC 程序是否运行,以什么方式运行(具体参见 PMAC 软件手册) .其它参数可以控制诸如 卡的报错方式,伺服中断周期,串行通讯方式,缓冲区的开关及工作方式等. 通道级别:针对每一个电机的不同要求而需要设置的参数.卡上的每一个通道代 表你所要控制的每一路电机,你必须针对电机的不同情况进行设置.以下列出了其中一 些必要的参数设置(其中 X 代表第 X 号电机) : IX00---通道是否激活(1 表示该通道激活,可以工作,0 表示该通道关闭,处于禁 止工作状态.缺省时 I100=1,其余为 0,即第一通道激活) ; IX01---是否需要通过卡对电机进行换向计算(缺省值为 0,不通过卡进行换向,换 向工作由驱动器负责) ; IX02---相应通道的指令(模拟量 DAC 输出)输出地址,该地址用来保存某一通道输
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出模拟量的大小; IX03---相应通道的位置环反馈地址,该地址用来存放位置反馈值; IX04---相应通道的速度环反馈地址,该地址用来存放速度反馈值; IX05---相应通道的主位置(手轮)地址,在电机跟随主位置系统中,用来保存主位 置的地址; IX06---相应通道的跟随使能开关,为 1 时打开跟随功能; IX07,IX08---相应通道的跟随比; IX11,IX12---相应通道的跟随误差极限和警告跟随误差,用来设置系统最高跟随误 差和警告跟随误差值,单位是脉冲数,超过跟随误差极限,系统的所有电机将停止运动; IX22---相应通道电机的手动速度,单位是计数/毫秒; IX25---相应通道的标志地址, 该地址用来存放极限, 复位, 驱动器使能等标志信号, 还可以用来控制相应通道的工作方式,譬如:是否允许驱动器工作,机械限位是否起作 用,驱动器故障报警输入是否有效,故障报警输入是高电平有效还是低电平有效等等, 是一个比较重要的参数; IX30---相应通道 PID 参数中的 P(比例)参数,系统的刚性调节参数; IX31---相应通道 PID 参数中的 D(微分)参数,系统的阻尼调节参数; IX32---相应通道调节参数的速度前馈值,用于改善跟随特性; IX33---相应通道 PID 参数中的 I(积分)参数; IX35---相应通道调节参数的加速度前馈,用于改善跟随特性; IX900,905,910…---相应通道编码器译码方式. M 变量:由用户自己定义一个值,指向某一寄存器或内存,用户再通过该 M 变量访问 它所指向的寄存器或内存.虽然用户可以自定义 M 变量,但推荐用户按照指定的 M 变量 访问指定的寄存器,相应的推荐表附在软件手册的后面,如下例: M166->X:$0033,0,24,S ; 表示 M166 指向存储器 X 列的 0033H 号地址, 该地址存放的是一号电机的实际速度值, 其中 0 和 24 表示从该地址的 0 位到 24 位用来存放实际速度值,S 表示是一个有符号数. 这样你就可以在程序中利用 M166 这个变量来访问该寄存器. P,Q 变量:这两种变量可以由用户随意定义使用,但不要在程序中重复定义. 2, 运动及加工程序,数控编程 PMAC 控制器的运动程序编制是利用自己的一套类似 BASIC 的高级语言实现的,它很 容易学习和掌握.在上位机直接编辑,运行时下载到 PMAC 卡中(也可以实时的下载) , 键入命令就可以执行.它还以类似调用子程序的形式支持标准的 G 代码编程,其实现方 法可以在后面的编程实验中看到. 3, 过程控制(逻辑顺序控制) PMAC 控制器内部包含了 PLC(可编程逻辑控制)的功能,使得 PMAC 能轻松实现过程 控制,这样你在设计系统的时候就不需要再外加 PLC 控制器,可以减少你的系统成本. PMAC 的 PLC 程序同样采用的是类似 BASIC 的高级语言编写的,不同于普通的梯形图.它 的语法结构基本类似于它的运动程序,同梯图编程相比有易于看懂,方便编辑,存储(无 须其它专用设备,只要有硬盘和计算机的地方就可以)等特点.

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