表示通讯成功,否则表示通讯未能成功建立,请查看串口接线.如还有问题可向生 产厂家反映,如果你需要通过总线进行通讯,那么将卡插到计算机的 ISA 插槽中,选择 总线通讯方式,并选择端口地址,建议用缺省值(0×210) ,因为这必须跟卡的跳线设置 相对应,而卡的跳线设置在出厂时已经设置好了. 5) ,在通讯成功建立后就可以运行 PEWIN 软件了,其运行界面如下图:
图 1-8 其中黑色窗口为终端窗口,可以通过此窗口向 EM 教学设备发送指令,调整参数. (三)系统的核心控制器――PMAC PMAC 即 Program Multiple Axis Controller (可编程多轴运动控制器) 是由美国 DELTA TAU 公司生产的运动控制卡.该系列产品功能强大,稳定可靠,配置灵活,通过不同配 置可以控制任何形式的电机以及接收市场上大多数位置及速度反馈元件的反馈信号,支 持各种总线结构如 ISA,PCI,VME,STD 等等,并且提供了通过 RS232 或 RS422 串口 同主机进行通讯的功能.PMAC 实际上就是一台性能优良的专业用计算机,以 Motorola 56000 系列 DSP CPU 为主要元器件加上外围电路和丰富优化的专业控制软件构成. 该卡优秀的控制功能和良好的开放性特点包括以下几个方面: 1, 运动控制功能: 运算速度快---每轴 30/20μs 的伺服更新速度 数据精度高---位置可到 32 位的数据精度,输出数据精度为 16/18 位 内置丰富优秀的插补算法---直线,圆弧,PVT(位置速度时间) ,三次样条插补 算法,用以产生各种类型的运动轨迹 良好的通用性---支持标准的机床加工代码 G 代码编程 灵活,简练的运动程序语言---简便易学 优良的伺服控制算法---PID+NOTCH 滤波+速度/加速度前馈,并且支持用户自
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己的伺服控制算法 2, 过程控制功能(PLC 逻辑顺序控制) : 运算速度快---典型程序运行时间在 5~9ms,较普通 PLC 快一个数量级 可容纳程序量大---216K 字节存储容量(包含运动程序) 程序语言简单易操作---类似高级语言,方便编辑存储和运行 模块化管理---可分成 32 个 PLC 程序模块,并且可编译为 PLCC,运行速度可 提高 20~30 倍,方便程序调用和管理 3, 数据交换功能及开放的接口: 功能完善的动态链接库---提供 200 多个库函数,利用高级语言编程调用这些函 数,使得同上位机交换数据非常方便 简单易用的专用控件---同上位机交换数据更加简单,容易学习和掌握 允许用户访问和使用卡上几乎所有的内存和寄存器地址空间 4, 硬件扩展功能,适用性及灵活性: 通过多卡链接的方式可以控制多达 128 轴同时运动 通过选用不同的附件和选项来发送不同的控制信号,控制不同的电机 通过选用不同的附件和选项来接收不同类型传感器的不同反馈信号 通过选用不同的附件和选项来提升系统的各项功能,满足一些特殊要求 以下以 EM 教学设备使用的 MINI-PMAC+OPTION15 来介绍这种开放式运动控制器 的使用方法.MINI-PMAC 是一块两轴卡,可以同时控制两个伺服电机联动.其配置及所 具备的功能如下: 20MHz Motorola 56002 DSP CPU 2 路 D/A 通道,用以发送模拟速度或转矩指令 4 路编码器反馈通道,可直接接收 4 路增量码盘的反馈 8 入 8 出共 16 点的通用 I/O 接点 OPTION15 选项提供两个 V/F 转换器用来产生脉冲方向信号以控制步进电机 强大的运动控制功能,过程控制功能,数据交换功能,描述见 PMAC 卡特点 一) ,硬件结构特点: J1(JDISP):可以用来连接一个简易的 LCD 液晶显示屏或真空荧光显示屏,简单的显 示轴的位置速度等; J3(JTHUMB):以 TTL 电平的形式提供 8 入 8 出共 16 点 I/O,即可用该口来扩展更多 的输入输出点,也可直接做通用 I/O; J4(JRS232):提供同主机串行通讯的接口,为 RS232 形式,通讯波特率用软件修改; J5(JOPTO): 以 TTL 电平的形式提供 8 入 8 出共 16 点通用 I/O; J7(JS1) :提供和 A/D 转换附件 ACC-28 之间的接口,可以通过该附件接收外部的模 拟检测信号; J8(JAUX) :MINI-PMAC 的辅助接口,可以用来接收 0～10V 模拟量输入,脉冲方向 信号输出,位置比较信号输出等功能; J11(JMACH):主要的工作接口, 包括控制信号的输出, 伺服使能信号输出, 限位回零, 伺服报警等标志信号的输入,编码器反馈信号输入以及电源供给接口;

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