通用型多自由度机械手系列产品介绍

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通用型多自由度机械手系列产品介绍上海交通大学机器人研究所 2008 年 5

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通用型多自由度机械手系列产介绍声明: 本手册为上海交通大学机器人研究所开发的通用型多自由度机械手系列产品的整体系统说明资料, 在购买、使用该机器人前请仔细阅读相关内容。上海交通大学机器人研究所拥有对该机器人系统及配套说明书的专利及知识产权, 未经许可不得复制、传播。目录 1. 机器人整体功能介绍 2. 使用注意事项 3. 购买及联系方式上海交通大学机器人研究所 2008 年5 月

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通用型多自由度机械手系列产品介绍 1 自由度。使用交流伺服电机、传动机构、传感器等布置于底座内部Q 提供与基础支架 (另配) 和上方机械手的接口螺孔。多自由虔冗余垂直关节结构。使用交流伺服电机。电机、减速器、等布置于根部。使用自主专利的钢丝传动技术, 具有便捷的钢丝绳张紧力调整装置。中空方形铝合金管材。钢丝绳、控制电缆、传感器、张紧力调节装置等均采用内嵌式设计, 结构简单, 外观整洁紧凑。 1 自由度。使用直流伺服电机。内嵌式设计。 1自由度。选配件, 可选气动手爪, 或者电动手爪。 1.4 操控界面操控界面如图3所示。 L 图 3 多自由度机械手操控界面上海交通大学机器人研究所 2008 年 5 月

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通用型多自由度机械手系列产品介绍 1.5 型号规格产品名称: 通用型多自由度机械手; 称I X-PORTER 型号规格: F5 P1 L3-S-H1 总自由度数; 不包括可选手爪。 1.6 产品质量保证及保修责任本通用型多自由度机械手系列产品由上海交通大学机器人研究所负责研制开发及销售。产品的交货验收地点在上海交通大学。提供整机产品质量保证。自销售之日起一年内=上海交通大学机器人研究所负责提供免费电话技术服务支持和免费现场维修服务。在上海本地范围内免收取差旅费用, 上海以外地区用户需承担差旅费用。保修期满后上海交通大学机器人研究所有偿提供维修等售后服务。元器件成本费用以及差旅等相关费用均由用户承担。上海交通大学机器人研究所 2008 年5 月

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2. 使用注意事项 2.1 安装时的注意事项调整并保证基础支架台面具有4侧刈0伽m的面积, 保持台面水平。基础支架必须能够提供4个螺栓孔,通过M6螺栓与底座下板连接固定。基础支架必须与地面固定, 保证基础稳定可靠。确认机器人没有因为运输等原因造成明显损坏, 包括磕碰、磨损、局部变形、关节松动、零部件脱落等。如果出现上述问题: 应停止安装并立即与运输方及供销商取得联系。 2.2 每次运行前检查事项应确认机器人有无关节松动、螺栓松动、零部件松动等问题B 如果出现上述问题: 应暂停运行并进行紧固处理。必要时与供销商取得联系。应确认机器人有无明显损坏, 包括磕碰、磨损、局部变形、零部件脱落等。如果出现上述问题, 应停止运行并调查问题原因。如影响机器人正常运动, 则应及时与供销商取得联系。应确认钢丝绳的张紧状况。使用拇指或食指轻轻按压大小臂之问的钢丝绳可视部分: 如果变形偏移量超过2唧, 应进行张紧力调整。调整张紧力时应注意左右对称旋转调整螺栓。张紧力调节装置在大臂根部前后两个位置各有2个调整口, 可以分别调节2根钢丝绳的张紧力。应通过手压保证2根钢丝绳的张紧力大小相当。机器人使用一段时间后,钢丝绳略微出现松弛属正常现象, 使用上述方法进行张紧即可。如果出现钢丝绳局部断裂等同题: 应调查问题原因, 并与供销商取得联系及时更换7 以免造成更大事故。检查机器人可动范围内是否有障碍物妨碍机器人正常运行。应及时移除障碍物, 以免造成莫大事故。严禁用手强行转动机器人各关节。发现因人为问题造成故障: 使用方应承担全部维修费用Q 2.3 运行中的注意事项运行中保证机器人可动范围内没有人或异物等障碍物7 以免造成事故。确认机器人各运动位置姿态正确, 如果发现位置或者姿态误差偏犬, 应立刻停止运行, 重新进行示教等校正工作: 及时修正位置等参数。运行中出现由于过载等造成机器人报警或者发出异常声音3应立刻停止运行并断电0 检查并确认故障原因后, 重新通电试运行。

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