基于方舟GT2000 舵机控制系统的设计Design of Servo Control ...

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基于方舟 GT2000 舵机控制系统的设计 Design of Servo Control System Based on ARCA GT2000

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基于方舟 GT2000 舵机控制系统的设计

Design of Servo Control System Based on ARCA GT2000

（内蒙古工业大学）李晓光张丽杰常佶

（Inner Mongolia University of Technology）Li,Xiaoguang Zhang,Lijie Chang,Ji

摘要：本文设计实现了基于国产 CPU 的舵机控制系统。提出了一种利用芯片的定时器资源

和中断系统实现多路 PWM 信号的接收、复制、生成与输出并成功控制舵机的方法，该方法

具有实现简单、成本低的优点。

关键字：GT2000 舵机定时器中断 PWM

Abstract：The servo control system based on homemade CPU is realized in this paper. With the

timer unit and interrupt system of GT2000, multiple PWM signals can be received, copied,

generated and output. With the simple and low-cost method discussed in this paper，the servo can

be controlled well.

Keywords: GT2000， servo， timer， interrupt， PWM

中图分类号：TP391.8

文献标识码：B

1、引言

GT2000 是一种国产 32 位高性能、低成本、低功耗的嵌入式 RISC(Reduced Instruction

Set Computer)微处理器，它的 CPU 核心工作频率达到 400MHz, 具有完整的 MMU 功能，且芯

片内部集成了串口通信控制器、中断控制器、定时器、看门狗、通用 I/O 端口等大量外围模

块，目前正在被广泛地应用于网络终端、金融税务专用机、VPN 和网关等网络设备等领域。

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针对无人机自动驾驶仪控制核心芯片国产化这一目标，为实现无人机自动驾驶和遥控驾驶

的无扰动切换，本文设计实现了基于方舟 GT2000 的舵机控制系统，完成了舵机遥控信息的

接收与识别、舵机控制信号的产生与输出，从而正确控制舵机完成各种动作。

2、舵机的基本原理及控制方法