图像采集 钻探 收集三位一体机器人

于天宇、王龙、林世瑶、张健

实验学院

指导教师：姜三勇? 教授

1.研究目的

为了锻炼自身的动手能力，专业知识的运用能力和合作分工的能力，我们团队自主设计并制作的图像采集，钻探，收集三位一体机器人履带机器人，能够对土样，冰层，木质结构进行图像采集，并进行钻探，收集样本，该机器结构能够实现前进，后退，转弯，爬坡等行走方式并且利用杆机构控制钻头的上下并且进行钻探，利用PIC和51单片机控制功能的实现。

2.课题背景

在履带式钻探勘探机器人研究中，美国钻探机器人海神T750（Triton T750）可以挖到海床下深达数千公里的地方，并在那里铺设电缆或采集天然气。

在坚硬的岩石海床上，海神T750利用水压驱动履带行进。在松软的沙土海床上，它则用雪橇一样的滑板滑行。共有8个50千瓦的涡轮式推进器为它提供推动力。

海神T750喷出水柱进行挖掘。海水从两只机械手臂上的96个喷射口喷出，把海床上的沙土冲走，形成一个深约3米的坑。喷出的水流速度由船上的技术人员遥控。挖掘时扬起的泥沙由海神T750上的真空泵吸走并排放到一旁。

另外，中国宇航的飞速发展也激起了我们的热情，制作图像采集，钻探，收集三位一体机履带机器人，能够对土样，冰层，木质结构进行图像采集，能够对土样，冰层，木质结构进行图像采集，并进行钻探，收集样本，可以广泛的应用到高度核辐射地区，高度污染地区以及自然条件恶劣地区例如冰川，沙漠的矿样，图样采集以采取多方位的解决措施，并且可以运用到航天领域中的外星球勘探。

目前智能机器人的发展极为迅速，机器人应用于各个领域，如军工，宇航，工业生产，从大学生开始就对机器人进行研究能提高我们的专业技能，增进对自己未来专业发展态势的更多认识，随着我国航天事业以及科技的不断发展，智能勘探机器人的研发会越来越引起大家们的注意。

与传统的钻探机器人相比，未来钻探机器人具有如下发展趋势：

1.能耗小，效率高；

2.行走时间长，利用新能源；

3.钻探强度大；

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